正德三年（1508），王阳明来到贵州龙场，正式上任龙场驿丞。在艰苦的环境中，他坚持探求圣人之道，最终悟道。虽然已经悟出了自己的成圣之道，但是王阳明没有就此张扬，而是默默将自己所悟的道与儒家经典四书五经进行印证。这个过程持续了十九个月，最终形成了《五经臆说》一书。

据王阳明在序中介绍，《五经臆说》共包括四十六卷，其中礼经六卷，其他四经各十卷，可见这是一部非常庞大的书籍。但非常遗憾的是，王阳明后来将这部著作付之一炬，如今传世的《王文成公全书》中仅收录有残留的十三条。