嘉靖六年（1527），王阳明在故乡养病、讲学的安稳生活被一纸檄书打破，朝廷决定由时任南京兵部尚书的王阳明兼任督查院左都御史，去平定广西思恩、田州的土匪叛贼。临行前，钱德洪和王畿两人因彼此理念相左，而向王阳明请教问学。王阳明将两人唤至天泉桥上，以“无善无恶心之体，有善有恶意之动。知善知恶是良知，为善去恶是格物。”回答了两人的疑惑，这也是王阳明生平的最后一次讲学。这四句回答日后也被称为王门“四句教”，成为王阳明学术思想的概括性论述。